在微型機(jī)器人中，執(zhí)行機(jī)構(gòu)一般分為液壓驅(qū)動和電機(jī)驅(qū)動兩種類型，其中電機(jī)驅(qū)動最為常見。電機(jī)驅(qū)動又分為超聲波電機(jī)、有刷直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)、永磁同步電機(jī)等。其中高端智能機(jī)器人中，所需定位精度較高，超聲波電機(jī)使用較多。
在市場上，存在著多種多樣的直流電機(jī)。據(jù)不完全估計(jì)，單就國內(nèi)就有上千家電機(jī)生產(chǎn)廠家。而電機(jī)的選擇往往是我們對于電機(jī)性能要求與可接受價(jià)格的折衷。因而在電機(jī)選擇過程中，我們需要考慮電機(jī)的各個(gè)參數(shù)，從中篩選出對我們重要的參數(shù)，結(jié)合需求，選擇合適的機(jī)器人電機(jī)。
1、電流：對于一個(gè)電機(jī)，可能存在多個(gè)電流參數(shù)，如空載電流、額定電流以及堵轉(zhuǎn)電流等；
2、轉(zhuǎn)速：電機(jī)旋轉(zhuǎn)速度，一般單位為轉(zhuǎn)每分鐘，有時(shí)也使用弧度每秒或者角度每秒表示；
3、物理參數(shù)：如電機(jī)尺寸、電機(jī)軸尺寸、截面尺寸以及固定孔的位置等；
4、其他參數(shù)：一些電機(jī)還會提供一些其他的部件，如編碼器、制動器、齒輪箱、基座等等；
5、工作電壓：對于一個(gè)電機(jī)來說，可能會存在多個(gè)電壓參數(shù)；其中最為常用的為連續(xù)運(yùn)行條件下的額定電壓；一些電機(jī)可以在額定電壓之上以超過額定轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的方式運(yùn)行，但是運(yùn)行一段時(shí)間后可能會出現(xiàn)局部過熱問題；也就是說部分過電壓僅可以短時(shí)運(yùn)行，而不可以長期運(yùn)行；
6、轉(zhuǎn)矩：電機(jī)改變旋轉(zhuǎn)速度的能力；如當(dāng)使用扳手?jǐn)Q動螺絲時(shí)，扳手的轉(zhuǎn)矩使得螺絲旋轉(zhuǎn)；在機(jī)器人領(lǐng)域，轉(zhuǎn)矩一般用于使得機(jī)器人移動或者使得機(jī)械臂完成各種動作；
另外，選擇時(shí)還需要注意微型機(jī)器人的尺寸，確保電機(jī)能夠安裝。還要根據(jù)控制精度要求，選擇合適的位置傳感器、光電碼盤或者旋轉(zhuǎn)變壓器等。
