機(jī)械手關(guān)節(jié)是機(jī)械手各個(gè)零部件之間發(fā)生相對(duì)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)。關(guān)節(jié)之中，單獨(dú)驅(qū)動(dòng)的為主動(dòng)關(guān)節(jié)，反之稱為從動(dòng)關(guān)節(jié)。主要分為兩種：移動(dòng)關(guān)節(jié)，允許連桿作直線移動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，允許連桿作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)械手關(guān)節(jié)模組通常采用超聲波電機(jī)、微型伺服電機(jī)、諧波減速器、行星齒輪箱電機(jī)等。
機(jī)械手關(guān)節(jié)用的什么電機(jī)？大致可細(xì)分為以下幾種：
1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)：包括永磁感應(yīng)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)。
2.交流伺服電動(dòng)機(jī)：包括同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)及反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)等。
3.微型電動(dòng)機(jī)：包括超聲波電機(jī)、超聲馬達(dá)、微型電機(jī)、小型電機(jī)、微型伺服電機(jī)。
4.直流伺服電動(dòng)機(jī)：包括小慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、印制繞組直流伺服電動(dòng)機(jī)、大慣量永磁直流伺服電動(dòng)機(jī)、空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。
機(jī)械手關(guān)節(jié)是一種適用于靠近機(jī)體操作的傳動(dòng)形式。它像人手一樣有肘關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)自由度，動(dòng)作比較靈活，適于在狹窄空間工作。
